Tesis

El principal objetivo de la robótica se centra en conseguir máquinas que sean capaces de realizar sus actividades de forma completamente autónoma. Para ello, existe diversos paradigmas que tienen como factor común la división de tareas complejas o abstractas en otras más sencillas. Una de ellas es plantear los problemas en el ámbito de la manipulación de objetos.

La mano humana se utiliza de muy diversas maneras. En particular, las funciones mas importantes son tres: explorar, coger objetos y manipularlos. Relacionado con la primera de las funciones, aparece el término "haptics" que se puede definir como la ciencia de aplicar sensaciones táctiles para la interacción con aplicaciones informáticas. Las investigaciones en este área son muy importantes pero quedan fuera del alcance de este trabajo. En cambio, este trabajo se centrará en la manipulación robótica donde los estudios tratan de entender y emular las otras dos funciones. Se diferencia entre la tarea de retener objetos ("fixturing") y la tarea de manipular objetos con los dedos, denominada manipulación diestra.

Para que un robot sea capaz de agarrar y manipular una variedad amplia de objetos se deben diseñar manos que sean cada vez más flexibles. Esto se logra con mayores grados de libertad, pero supone una complejidad adicional a la hora de decidir cual es el agarre más apropiado para la tarea. De hecho, se trata de un tema muy activo en la comunidad de investigación del campo de la robótica.

No hay que olvidar que la mano esta conectada a un sistema robótico que permite su posicionamiento. Básicamente una vez que se ha sintetizado la postura de agarre es necesario planificar la trayectoria de la mano y del robot para realizar el agarre.

La planificación de agarres se verá muy simplificada si el espacio real percibido (espacio de trabajo) es transformado en otro (espacio de las configuraciones), de manera tal que se incluya también información sobre la geometría del robot. De esta manera la planificación se puede llegar a plantear como la planificación de un robot puntual en el espacio.

En este trabajo de tesis se plantea la utilización de técnicas de evaluación del espacio de las configuraciones para la síntesis de agarres de forma que la complejidad del calculo con la geometría de los objetos se vea drásticamente reducida.