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Fecha de propuesta: 11/10/2023 (Aceptada)

Descripción:
Se dispone de una plataforma robótica basada en el kit de motores de Devantech “RD02” que contiene la controladora de motores con encoders “MD25”. Sobre ella se montan una serie de sensores y actuadores: YDLIDAR X4, Placa de relés, Kinect XBOX. Los distintos componentes están conectados a una Raspberry Pi: puerto serie, GPIO, USB. Se desea integrar la plataforma en ROS (Robot Operating System) y aprovechar las múltiples funcionalidades que incorpora.

Objetivos funcionales:
*Integración de los componentes de la plataforma actual en ROS: -Controladora de motores MD25 -Lidar YDLIDAR X4 -Placa de relés -Joystick -Kinect XBOX *Configuración de los distintos componentes para su uso como un todo ya con la odometría, sensores de distancia, etc.. que permita su manejo tele operado *Documentación del proceso realizado para la integración *Ejemplos de aplicación: Navegación, Creación de mapas, SLAM, etc..

Entornos de desarrollo y explotación:
El entorno de desarrollo y explotación será sobre Linux. Programación en C/C++/Python